Lexique

Les notions

Benchmark

Un examen standardisé : les mêmes tâches pour tous, afin de comparer les modèles équitablement.

Bimanuel

Qui utilise deux bras (ou deux mains) en même temps.

Checkpoint partagé

Le même modèle, sans retouche, passe tous les examens. C'est le signe d'un vrai généraliste.

Comparaison A/B à l'aveugle

Un évaluateur voit deux robots faire la même tâche sans savoir lequel est lequel, puis choisit le meilleur.

DROID

Une grande base de vidéos de robots filmées dans des dizaines de labos, et la plateforme standard (bras Franka + caméras) qui va avec.

Évaluation en monde réel

Le test ultime : de vrais robots, de vrais objets, de vraies pièces. Plus lent et plus cher, mais sans triche possible.

Fiabilité cumulée

Si chaque étape réussit à 90 %, une mission de 30 étapes ne réussit que 4 fois sur 100 : les petites erreurs se multiplient.

Fine-tuning (réentraînement)

Réentraîner un modèle sur les données d'un examen précis avant de le passer.

Comme réviser les annales : le score monte, mais il mesure moins la polyvalence.

Franka

Un bras robotique allemand très répandu dans les laboratoires de recherche.

Humanoïde

Un robot à forme humaine (deux bras, souvent deux jambes), pensé pour évoluer dans nos environnements.

Marge d'incertitude (±)

La précision de la mesure : 1 600 ± 30 veut dire « probablement entre 1 570 et 1 630 ». Deux scores dont les marges se chevauchent sont à égalité.

Mesure tierce

Un score mesuré par une autre équipe que les créateurs du modèle, souvent pour comparer avec sa propre méthode.

Modèle de fondation

Un très grand modèle entraîné sur énormément de données variées, puis adapté à de nombreuses tâches.

Open-source

Le modèle est publié : n'importe qui peut le télécharger, le tester et l'améliorer.

Paramètres (ex. 7B)

La « taille » du cerveau. 7B = 7 milliards de réglages internes. Plus gros n'est pas toujours meilleur.

Politique (policy)

Le programme qui choisit l'action du robot à chaque instant. Dans ce site, « modèle » et « politique » désignent la même chose.

Record publié

Le meilleur score publié par n'importe quel modèle sur un examen, toutes méthodes confondues.

Score Elo

Un score de duel, comme aux échecs : on gagne des points en battant les autres. 100 points d'écart ≈ 64 % de chances de gagner.

Il indique qui est meilleur que qui, pas un pourcentage de réussite.

Sim-to-real

Le passage du virtuel au réel : ce qui marche en simulation marche-t-il sur une vraie machine ?

Simulation

Un monde virtuel (comme un jeu vidéo réaliste) où l'on teste des milliers de fois sans casser de vrai matériel.

Un bon score en simulation ne garantit pas le même résultat sur un vrai robot.

Tâche longue (long-horizon)

Une mission qui enchaîne beaucoup d'étapes : chaque petite erreur s'accumule, c'est ce qui rend l'autonomie si difficile.

Taux de réussite

Sur 100 essais, combien de fois le robot a réussi la tâche.

90 % paraît excellent, mais un robot domestique qui casse une assiette sur 10 reste inutilisable.

Téléopération

Un humain pilote le robot à distance (casque de réalité virtuelle, manette). Utile pour collecter des données, trompeur quand une démo le cache.

Question à se poser devant toute vidéo : autonome ou piloté ? en temps réel ou accéléré ? combien d'essais ratés ?

VLA (Vision-Language-Action)

Un « cerveau » de robot qui regarde (caméra), lit une consigne et décide directement des mouvements à faire.

C'est l'équivalent d'un ChatGPT dont la réponse n'est pas du texte mais des gestes.

Zero-shot

Réussir une tâche jamais vue à l'entraînement, du premier coup.

Les examens (benchmarks)

Regroupés par capacité. Nom parlant, puis nom officiel.